【摘 要】
:
在木门加工生产线上针对大跨距龙门机器人对不同尺寸板材分拣的需求,本文基于计算机视觉技术对大跨距龙门机器人智能分拣及定位方法进行了研究。主要内容如下:首先,设计并构建了基于Clinet/Server架构的龙门机器人智能分拣系统。该系统基于服务器端与客户端架构,通过虚拟仿真系统、实验室仿真平台和工厂真实大跨距龙门机器人平台,实现了由虚拟到真实的分层开发。并构建了虚拟数据集、实验数据集和真实数据集,为在
论文部分内容阅读
在木门加工生产线上针对大跨距龙门机器人对不同尺寸板材分拣的需求,本文基于计算机视觉技术对大跨距龙门机器人智能分拣及定位方法进行了研究。主要内容如下:首先,设计并构建了基于Clinet/Server架构的龙门机器人智能分拣系统。该系统基于服务器端与客户端架构,通过虚拟仿真系统、实验室仿真平台和工厂真实大跨距龙门机器人平台,实现了由虚拟到真实的分层开发。并构建了虚拟数据集、实验数据集和真实数据集,为在三个数据集上对提出算法进行迁移验证奠定了基础。其次,提出了基于YOLOv4-tiny的板材尺寸特征分类方法,该方法基于虚拟数据集进行预训练后,可使用少量真实数据集对训练的板材检测模型网络参数进行微调,进而实现基于小样本数据的板材检测。进一步,对检测结果的板材区域,通过板材的边缘直线特征计算和角点筛选,根据立体视觉测距原理实现了板材尺寸测量。然后,针对龙门机器人四自由度的运动学特性问题,提出了基于视觉的龙门机器人实时位姿估计方法,以及基于龙门机器人运动学建模的四自由机器人手眼标定方法,同时利用角点空间坐标与像素坐标之间的投影关系给出了龙门机器人末端位姿定位方法,并利用板材边缘线的投影误差实现了位姿的优化。最后,开发了龙门机器人智能分拣及定位系统,并进行了相关实验。其中,针对虚拟仿真系统进行了板材尺寸测量、位姿定位和时间统计以及抓取成功率等实验,实验结果表明分拣算法和位姿定位方法均具有较高精度;针对实验室仿真平台,进行了基于迁移学习的板材检测实验验证和基于高精微动平台的视觉定位实验;针对工厂大跨距龙门机器人平台进行了基于迁移学习的板材检测实验验证。结果表明综合使用虚拟数据集和少量真实数据集对预训练的板材检测模型参数进行微调能够大幅提升检测模型的性能,虚拟仿真技术的应用对工业生产智能化具有指导意义。
其他文献
波浪能是一种清洁的可再生能源,波浪能发电技术的发展有利于调整能源结构,缓解能源危机。效率和安全性是波浪能提取的两个关键性问题,对波浪能转换装置应用先进的控制方法是提高效率和保障安全的有效途径之一。波浪能转换装置的控制本质是一个约束优化问题,而模型预测控制方法在处理该问题上有明显优势。本文针对波浪能转换装置模型预测控制中存在模型失配的难点进行研究,提出两种改进模型预测控制方法,降低了模型失配的影响,
由于工况差、设备长时间负荷等问题的存在,系统难免会出现故障。及时的故障诊断能够避免故障对设备带来的巨大损害。因此,故障诊断技术得到众多学者的广泛研究。容积卡尔曼滤波器因其最优估计性能和计算量小的优点,成为故障诊断领域内的一个重要研究方向。基于此,本文主要进行了如下几个方面的研究:首先,针对复合嵌入式容积卡尔曼滤波器(CECKF)对含噪声的非线性系统存在传感器故障时状态估计中出现异常值的问题,提出一
大气波导干扰是特定气象条件下发生的时分双工(time-division duplex,TDD)系统内干扰,是TDD移动通信系统大规模组网面临的顽疾。在总结分析大气波导干扰成因和分类等的基础上,对大气波导干扰进行建模和表征,验证了海量干扰源在时域和频域的功率集总特征,并结合大量4G/5G现网实测数据给出了典型条件下内陆波导和海面波导的量化干扰信号传播模型,对于干扰的预测和预防具有重要意义。基于干扰特
<正>海云社工是国内率先开展爱国拥军社会工作专业服务的社会服务机构,是目前国内唯一的"全域"职业化军人社会工作服务专业机构。2008年汶川地震,盐田区边防部队从抗震救灾前线归来的战士出现身心不适的情况,社工面对现役军人的需求,积极响应政府号召,运用社会工作的专业知识、技能和方法,为驻盐部队官兵提供专业的心理、情绪支援服务。同年,通过政府购买社工服务方式,设立了首个专为现役军人提供社工介入服务的"军
人工蜂群算法是一种受蜂群采蜜行为启发的群智能优化算法,于2005年由Karaboga等人提出,此算法具有结构简单、适用性广、全局开发能力强等优点,已经在众多领域得到广泛应用。但是传统人工蜂群算法还具有局部探索能力不足、易过早收敛、收敛速度慢等缺点,性能还有待进一步改善。因此,对人工蜂群算法研究具有重要的理论意义和实际应用价值。本文针对传统人工蜂群算法的结构特点及存在的问题,提出两种有针对性的改进方
<正>习近平总书记围绕树立和践行正确政绩观作出一系列重要论述,深刻阐明了“政绩为谁而树、树什么样的政绩、靠什么树政绩”等重大问题。为官之道,首在政绩观。政绩观是世界观、人生观和价值观在领导干部身上的具体体现,是衡量领导干部履职尽责、干事创业的一把标尺。如果领导干部对政绩问题认识不科学,
<正>元丰(2)六年十月十二日夜,解衣欲(3)睡,月色入户,欣然起行。念无与为乐者(4),遂至承天寺寻张怀民。怀民亦未寝,相与(5)步于中庭(6)。庭下如积水空明(7),水中藻荇(8)交横,盖(9)竹柏影也。何夜无月?何处无竹柏?但(10)少闲人如吾两人者(11)耳(12)。译文元丰六年十月十二日夜晚,(我)解衣打算睡觉,月光从门户照进来,于是高兴地起身出门。想到没有(和我)一起分享这种快乐的人,
正交频分复用(OFDM)系统是无线通信网络中一种常用的多载波调制技术,具有频谱利用率高,抗多径干扰的特性。OFDM信号是由多个子载波叠加形成的,当各个子载波的幅值相近或者相等时,就会产生瞬时峰值信号,进而导致较高的峰值平均功率比(PAPR)问题。高峰均比的信号极易进入功率放大器等有源器件的非线性工作范围,导致信号出现失真,影响系统的传输性能。部分传输序列(PTS)是一种降低OFDM系统峰均比的方法
旨在探究不同添加水平包被复合微量元素对黄羽肉鸡血清生化指标、抗氧化和免疫能力的影响,并确定适宜添加水平。试验选取1日龄体质量为(32.61±0.60) g、健康状况良好的雄性黄羽肉鸡300只,随机分为5个处理组(A、B、C、D、E组),每组6个重复,每个重复10只鸡。处理组A、B、C、D、E组分别在基础饲粮中添加200,400,600,800,1 000 mg/kg包被复合微量元素。试验分为1~2
四旋翼无人机姿态解算及姿态控制是其导航中基础问题之一,随着微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)技术的发展,MEMS惯性传感器成本越来越低,精度越来越高,性能越来越强,极大地促进了四旋翼无人机的发展。又因为四旋翼飞行器可以在空中灵活运动亦可悬停,引发众多学者的广泛研究,也取得了显著的成果,四旋翼无人机已经涉及人们的日常生活,如航拍摄影、快递运输、农药