随着现代科学技术的发展,对严格反馈非线性未知系统控制问题的研究受到国内外学者越来越多的关注。各类控制方法在针对严格反馈非线性系统的控制难题提出了相应的解决办法,取得了一定的控制效果,然而存在控制精度差、控制器结构复杂等局限性。针对严格反馈非线性未知系统的控制难题,论文在自耦PID控制方法(Auto-Coupling PID,简称ACPID)的基础上研究了一种严格反馈非线性不确定系统的自耦PID控制方法。该控制方法借鉴了 PID“基于误差来消除误差”的核心思想与自抗扰控制的“总和扰动”定义,将未知动态与外部有界扰动定义为一个总和扰动,从而将严格反馈非线性系统映射为一个积分串联型的线性不确定系统,进而构建了一个在总和扰动反相激励下的受控误差系统,将比例、积分、微分三个不同属性的环节作为一个不可分割且有机统一的整体,设计了以速度因子为核心耦合因子的自耦PID控制方法,理论分析了闭环控制系统的全局稳定性和抗总和扰动鲁棒性。该方法解决了传统PID参数整定难题,而且避免了滑模控制存在的高频抖振问题以及自抗扰控制计算量大的问题,具有以下特色和创新:1)利用被控对象由动态进入稳态的过渡过程时间来整定最小速度因子,使得ACPID控制器模型与参数整定规则只与速度因子有关而与被控系统的模型无关,且仅有速度因子一个参数待整定,避免了传统PID控制存在的抖振与超调现象,在解决了 PID增益整定难题的同时简化了控制器的结构。2)为了提高控制系统的动态性能,在速度因子的基础上设计了自适应速度因子模型,避免了控制系统在动态过程中因积分饱和出现超调与振荡现象,提高了抗扰动能力和控制精度。为了验证论文研究方法的有效性,论文将自耦PID控制方法应用于三个不同的严格反馈非线性未知系统,进行MATLAB仿真实验,有效地验证了论文的控制方法不仅响应速度快,控制精度高,控制器结构简单,同时具有良好的抗扰动鲁棒性,为严格反馈不确定非线性系统的控制问题与控制器结构的简化提供了一些理论参考,在严格反馈非线性未知系统的控制领域具有重要的应用价值。