随着“智能时代”的到来,人们生活中智能产品越来越多,各种各样的服务型机器人逐渐走入普通家庭,其中智能清洁机器人就是最先进入千家万户的一种。近几年,随着Android智能手机用户的不断增加,市场不仅需要具有智能清扫、自主路径规划等基本功能的智能清洁机器人,并且迫切地要求智能手机具有远程控制清洁机器人的功能。因此基于市场需求,本文设计了一种基于Android的清洁机器人远程控制系统。首先,通过分析清洁机器人远程控制系统需要满足的性能要求和存在问题,提出系统设计的总体方案。本系统可以被定义为两速率控制系统,一部分是以远程控制器为主的全局控制器,另一部分是以PID控制器为主的本地快速响应控制器。这两部分通过网络连接,因此本系统必然存在网络延迟和数据丢失等问题。但是由于本地快速控制器可以短时间内独立地控制清洁机器人的运动,因此,本地控制器可以补偿部分远程控制器的不利影响。但还是存在控制信号由于延迟时间过长或者控制信号错乱导致整个控制过程不流畅的现象。因此必须做出相应的分析和优化。其次,清洁机器人的远程控制系统的整体架构采用C/S通讯模型,分别编写了服务器端程序和客户端程序。系统的通讯机制采用Socket技术,在Socket的基础上实现TCP的传输。考虑到以后可能需要传输大量的数据(视频或图片),所以也在软件层为UDP传输方式预留了接口。在本系统的软件层建立数据通讯协议,为各个设备数据的发送和解析建立了共同的“语言”。本系统为保证用户数据安全,使用了基于RSA和AES的混合加密算法,有效的使用了两种算法的优点并且避免了其缺点。最后,从网络延迟和数据丢失两个方面分析了清洁机器人远程控制系统的性能。设计延时补偿算法来提高系统的稳定性。通过仿真知道,延迟主要影响系统的稳定性,丢包率主要影响传输过程中数据的真伪。在实验环节,通过数据传输性能测试得出传输过程中的误码率几乎为零,系统延时也在可接受范围。通过系统使用性能实验得出在Android客户端的控制下,清洁机器人可以流畅的完成连续性测试任务,在点动测试中也可以做出及时和准确地响应。可以达到用户使用需求。