工程车辆集群运动纵向路径跟踪控制行驶是当今多元化城市智能无人驾驶发展的重要方向之一。针对传统单一工程车辆很难解决近年来不断恶化的施工道路交通拥堵、道路环境恶劣、人力资源浪费等问题,提出一种车辆集群运动纵向路径跟踪控制算法;在保证行车车队安全的基础上,可以缩短车与车之间的间距减小车距之间的波动;因此,工程车辆“集群运动”控制的研究至关重要。目前,模糊模型的提出与应用,极大的扩展了模糊控制研究的领域,本文智能车队的模糊采样控制算法可以有效反馈出平滑稳定的速度值,达到车队纵向平稳路径跟踪驾驶的目的。车辆集群运动控制系统因其在检测精度、控制速度、无线通信等方面存在着较强的应用性,在军事和民用多领域都具有广阔的应用前景。本文以施工车辆“集群运动”控制为研究对象,研究内容如下:第一,工程车辆集群运动路径跟踪控制系统的方案设计,车队控制依据“领航-跟随”的思想,包含两方面内容:领头车基于视觉导航的路径跟踪和跟随车基于激光测距的集群运动路径跟踪。第二,针对实际车辆集群运动纵向路径跟踪道路信息,建立工程车辆集群运动路径跟踪数学模型,该数学模型描述了对领头车车速输入设定值,保证前后跟随车辆的车间距误差,车辆速度误差和车辆加速度误差趋向于零,从而保证车队纵向稳定跟踪行驶。第三,研究车队模糊采样控制方式下的集群运动路径跟踪控制算法。首先对建立的数学模型进行模糊化,利用模糊采样控制器的方法,同时考虑带有输入时滞的闭环控制系统设计;然后利用线性不等式证明系统的稳定性;最后利用MATLAB/Simulink软件平台对设计的模糊采样控制算法进行仿真结果分析,并且将仿真的结果与经典PID仿真结果对比分析,得出模糊采样控制算法对车速控制更平稳,对车间距控制更稳定。第四,系统路径跟踪半实物实验结果验证与分析,通过搭建智能小车集群纵向路径跟踪实验平台,保存记录实验数据,利用MATLAB软件对数据进行处理,由半实物仿真实验结果验证模糊采样控制算法的可行性和有效性。