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手术制孔机器人一般应用于骨外科、口腔外科及整形等需要螺钉植入孔的手术中,如:膝关节置换手术、牙齿种植、脊柱外科手术、骨骼固定、脸部整形等手术。在手术过程中,主要是辅助医生完成螺钉植入孔的加工。由于骨骼周围遍布毛细血管、肌肉、神经组织、血管等,制孔过程中,不仅容易引起交叉感染,还有可能引起大出血或者其它严重事故,因此手术制孔机器人的研究对手术制孔安全非常重要。由于骨骼材料属于一种非均匀材料,难以建立准确的数学模型,因此难以对机器人的运动进行准确控制。本课题以骨外科手术机器人的骨钻过程分析与运动控制两方