近几年来，随着经济的不断发展进步，航天事业也得到了飞速发展，航天事业各方面的研究也得到了全世界的高度重视，太空中的机器人技术的研究也就是国家重点研究项目之一，本文研究是以国家863项目面向高轨的多臂协同柔性精细操作为依托，研究了灵巧手柔性抓取目标物体的控制算法，冗余机械臂在空间的轨迹规划算法，逆运动解算算法。并建立实验平台验证了机械臂和灵巧手对不同目标物体的柔性抓取操作的理论知识。论文主要研究内容包括以下几个方面：首先，本文介绍了该实验平台的研究背景，讲述了与本文的研究内容相关的国内外的发展情况，以及介绍了该平台所应用的软硬件设施，包括对Kinect、七自由度机械臂、灵巧手BH8-280的简要介绍。其次，本文详细阐述了如何对灵巧手进行PID控制，使之能够对不同的目标物体进行力伺服控制，完成灵巧手对目标物体的精细抓取。实现灵巧手类人手的想法。再次，要使机械臂能够快速到达目标物体的范围，我们必须研究机械臂的轨迹运动规则。能够使机械臂末端进行粗定位，在研究轨迹规划的同时，我们对机械臂的运动学进行了介绍，这是我们研究的基础，最终完成双臂的协同任务。与此同时，我们对利用背景相减法和帧插法相结合的办法检测出目标物体，根据T-S模糊系统判断出目标物体是什么物体，利用张正友摄像机标定计算出目标物体的三维空间位置。利用建立的智能平台进行对理论的验证实验。事实证明理论研究的可行性。最后，本文总结了本文研究内容并且对未来机械臂和灵巧手的智能抓取研究进行了展望。