【摘 要】
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随着科学技术的发展，机器人技术越来越多的被应用于医疗领域，用护士助手机器人去代替医护人员执行护理任务变成现实。但是护士助手机器人的自主导航定位的研究是一个难点问题，本课题是以黑龙江省自然科学基金项目“护士助手机器人基础技术研究”为依托，重点研究了护士助手机器人自主导航方法。首先，了解了移动机器人及护士助手机器人的国内外发展现状，分析了移动机器人自主导航定位的关键技术发展状况。建立以三轮结构为基础的
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随着科学技术的发展，机器人技术越来越多的被应用于医疗领域，用护士助手机器人去代替医护人员执行护理任务变成现实。但是护士助手机器人的自主导航定位的研究是一个难点问题，本课题是以黑龙江省自然科学基金项目“护士助手机器人基础技术研究”为依托，重点研究了护士助手机器人自主导航方法。首先，了解了移动机器人及护士助手机器人的国内外发展现状，分析了移动机器人自主导航定位的关键技术发展状况。建立以三轮结构为基础的两轮差速驱动方式的移动机器人运动学模型，提出了结合高层智能决策级和低层反应式控制
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