为了提高大型设备中的大型螺母装配效率,同时为了保证大型设备的装配质量,本文对移动式拧螺母机器人作业系统进行了研究,在移动底盘靠近目标后利用视觉伺服手段驱动机械臂对目标进行定位夹紧操作。本文的主要研究内容如下:(1)论文对比研究了视觉伺服方案,对比之下,文中将增量式PID控制器融入了基于图像的视觉伺服机器人控制方案,并加入任务序列模型,实现机器人的稳定启动,减少了系统的震荡可能性。(2)对于目标的视
四川省电力系统中清洁能源比例极高,但电源建设的高速发展和省内用电需求的增速放缓导致了电网的失衡。水电外送难导致水电弃水日益严重,进而降低电力系统利用效率。因此本文在国家重点研发计划项目《分布式光伏与梯级小水电互补联合发电技术及应用示范》(2018YFB0905200)的支持和引导下,对四川省电力系统进行供给侧结构优化。基于Energy PLAN模型分析四川省各部门能源结构,利用水-光-风-储互补,
随着科技的快速发展,装备和系统日趋大型化、复杂化。在工程实际中,一旦大型装备和系统运行发生故障,轻则导致不同程度的经济损失,重则导致重大人员伤亡。因此,对大型装备和复杂系统的可靠性及安全性的评估具有重要的工程应用价值。通常情况下,系统各部件间存在相互作用、相互影响,并且处于相同的环境中运行,因此系统中各部件间具有较强的非线性相关性。但现有的系统可靠性分析和风险评估方法,其常常假定各部件之间是相互独
随着社会的进步和科技日新月异的发展,通信、武器装备、电力、计算机网络等各个领域的设备系统呈现性能需求日益增加,组成结构更为复杂的发展趋势,这对各类设备系统的可靠性具有较高的要求,传统的可靠性分析方法往往只考虑了系统中的独立性失效,忽视了相关性失效的分析,这会导致可靠性评估结果与实际情况之间出现不一致,从而造成一定的隐患(如对可靠性设计优化和维护造成误导),因此,对相关性故障进行建模和分析,对提高系