微操作机器人系统及其应用研究

来源 :华中科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ivyqbw
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
该文主要内容为:微操作的力学特性、真空微夹的设计原理及其组成、微动平台及其控制、微操作机器人的系统结构与实验等.分析微操作的力学特点可知,在对亚毫米级微粒的物体进行操作中,起主导作用的是表面作用力(包括静电力、范德华力和表面张力),重力可忽略.我们研制的真空微夹由真空发生器、线性压力调节阀、电磁开关阀以及满足尺寸和形状要求的玻璃吸管组成,其控制系统为一单片机系统,控制命令由上位机(PC机)给出.高精度微动平台系统由三维滚柱丝杆微动平台、交流伺服系统(包括电机、编码器和伺服驱动器)和高性能多轴运动控制卡组成.显微视觉是由显微镜、CCD摄像头、图像采集卡和相关的图像显示软件组成.利用显微视觉图像可对微操作过程进行实时监控,同时为进一步的视觉伺服控制打下基础.对上述三部分进行集成,建立起一个完整的微操作机器人系统.系统软件是在Windows环境下利用VC++开发的,人机界面十分友好,系统功能满足实验需求.大量实验表明:研制的微操作机器人系统稳定性和可靠性良好,其主要性能指标达到项目所规定的要求.
其他文献
作者通过对物业管理的系统阐述,详细地分析了物业管理的业务流程、资金筹集、财务分析等内容,并针对我国目前物业管理的现状,在第五章提出了改进我国物业管理的对策.文章的第
学位
该文首先从理论上分析了负荷分配产生的原因,再给出解决负荷分配问题的理论依据.然后分析了目前实际系统中使用的负荷分配控制器的优点及不足,以及使用PLC(可编程控制器)进行负
对于一些生产环境的动态性产生的动态调度问题,传统的基于数学模型的生产调节很难给出满意解决.所以如何用基于规则的生产调度解决动态调度问题是该论文研究的重点.该文主要
本项目来源于广西教育厅重大科研项目,对与桂林某机械厂联合研发的数控钻床进行升级,研制智能数控钻床集散控制系统,解决数控钻床在钻孔过程中钻头变钝时不能自动报警和自动
该文在回顾监控系统的发展过程的基础上,着重介绍了分布式监控系统(Distributed Control System)的结构特点,并以电梯远程监控系统为实例分析了分布式监控系统的设计方法和实
该文以智能电表的设计为主线,首先介绍了智能电表及上位机所构成的监控网络的整体系统结构与功能,然后根据其工作原理及所要完成的功能分别介绍了智能电表的硬件、软件的设计
在低压配电网上实现可靠的载波通信,要比在高压输电线上进行载波通信难得多.该论文讨论了中、低压配电网通信信道的一般特点,针对其主要问题讨论了扩频载波通信解决方案的原
随着社会对能源需求的增长及电力技术的进步,电力系统在当今现代化工农业生产及人国民经济中的作用与地位以越来越重要,要求运行人员具备更高的技能,更熟练的技巧。随着计算机技术的飞速发展以及数学建模理论的日臻完善,仿真技术在电力系统中得到越来越广泛的应用,仿真系统已成为培训电力运行人员的先进工具。 本论文主要分五个部分阐述了课题的研究情况。1.发电机组实用数学模型的推导(包括励磁系统和调速系统),并
本文介绍了由我们自主开发的LonWorks现场总线过程控制系统,系统主要由一台插有LonWorks通信网卡的上位机和三个下位智能节点组成。上位机用来对各节点进行组态、网络通信和动