【摘 要】
:
随着“中国制造2025”进程的不断推进,机器人正在我们的日常生活中发挥越来越重要的作用。在众多机器人家族中,移动机器人是最重要的分支之一,根据运动特性的不同,移动机器人可以
论文部分内容阅读
随着“中国制造2025”进程的不断推进,机器人正在我们的日常生活中发挥越来越重要的作用。在众多机器人家族中,移动机器人是最重要的分支之一,根据运动特性的不同,移动机器人可以分为非完整约束和完整约束两种类型。全方位移动机器人是一类受完整约束的移动机器人,同大多数具有普通轮子的移动机器人相比,其具有更强的操作性能,由于摆脱了转弯半径的限制,它能够在有限的空间实现自身位置和姿态的调整。因此,针对全方位移动机器人的研究受到越来越多研究人员的关注。 论文以没有转向机构的三轮全方位移动机器人为研究对象,每个全向轮由一个电机独立驱动。在分析其运动学和动力学模型的基础上,研究了其速度和加速度各向异性的特点,并进行了仿真验证。根据全向轮的结构特点建立了其辊子的打滑模型,分析了辊子造成全方位移动机器人运行速度出现偏差的原因。速度偏差的存在会导致机器人从起始点运动到目标点的过程中出现轨迹偏移。为了消除打滑引起的运动轨迹偏差,建立了三轮全方位移动机器人虚拟样机模型,在ADAMS中对模型的运动参数进行了动力学分析,同时在MATLAB/Simulink中建立了基于PID策略速度控制方案,通过ADAMS和MATALB的联合仿真对控制策略进行了验证。 设计了以TMS320F2812为核心的运动控制系统,进行了相关硬件的设计,并在CCS6.0(Code Composer Studio6.0)环境下编写了各个模块的软件程序。通过实物样机进行了两种不同状态的轨迹运行实验,并对实验结果进行了对比分析。实验结果表明,文中设计的样机模型是正确的,提出的联合控制方案能够使全向轮的运行速度跟随参考速度,减小了机器人的轨迹运行偏差,提高了其运行效率。 在总结全文的基础上,对进一步的研究工作做出了展望。
其他文献
为了保证设计、建造的船舶具有良好的抗风特性,必须对船舶(或模型)进行抗风性能实验。自然风场的风速、均匀度无法调节和控制,无法满足实验要求。必须建立人工模拟风场实验系
面对这次突发公共卫生事件,广东省博物馆加强防疫,积极应对,在疫情防控中开拓业务,以业务工作强化疫情防控.rn一、及时布控,加强沟通,开拓云服务rn1. 建立全方位的防控管理机
本文以鄂尔多斯盆地白豹地区延长组长6油层组为研究对象,从低渗透复杂孔隙结构、储层岩电特征、非均质储层测井定量解释模型研究、特低渗储层测井快速识别、测井产能预测等方
金属铈与金属钚部分相似的物理与化学性质、体相结构和相变性质,使得金属铈成为核能领域重要的模拟研究材料之一。提高该类材料的耐腐蚀性能对其在核领域的应用有重要意义。
本文通过鄂尔多斯盆地直罗油田三叠系延长组长6、长8储层特征研究,分别对其沉积相、储层特征和影响因素、烃源岩评价、成藏特征等进行勘探综合评价,最后对其有利勘探目标区进
目的 了解辽宁省食源性金黄色葡萄球菌的肠毒素分布情况及基因分型特征.方法 采用脉冲场凝胶电泳(pulsed field gel electrophoresis,PFGE)和肠毒素分型方法在不同角度和层次
注水能够有效补充低渗透油藏地层能量,提高低渗透储层地层压力。陕北鄂尔多斯盆地低渗透油藏已进入大规模注水开发阶段,因此,研究注水开发具有十分重要的意义。靖边油田沙沟区长
随着近年来仪器仪表技术、现代信号处理技术以及计算机技术的不断发展,基于信号的管道泄漏检测系统也逐渐普及。由于次声波频率低,波长长、衰减慢、在气体和液体中均可以传播
天津、河北等地举办全省(市)宣传部长培训班,要求研读十六大报告,把握好十六大的主题、灵魂和基本观点,特别是十六大提出的一系列新观点、新论断,一定要认真研讨,吃透精神。甘肃、江
3D打印技术也叫快速成形技术的一种,是近年来制造业领域的技术性突破。如何提高打印的速度和精度是当前3D打印技术研究的主要问题,本文将重点从打印机机身结构设计,硬、软件