机器人的发明,改善了人类生产生活的许多方面,尤其是移动机器人在稳定性、承载能力、机械结构、控制、快速性、灵活性、工序、效率方面的优势,使其得到了更加广泛的应用,军事、航空航天、服务业、医疗、人类日常生活等各个领域都有应用。在机器人的研究过程中,通常会对机器人的机构、机器人的控制系统、机器人的环境认知系统、机器人的导航和定位系统等进行研究。论文研究的课题是“基于多传感器数据融合的全方位四轮移动机器人的路径规划”。主要研究对象是全方位四轮移动机器人,设计四个3自由度的麦克纳姆轮差动驱动实现全向运动。三个超声波传感器和一个激光雷达通过模糊神经网络数据融合技术实现对环境的认知,基于行为的路径规划技术实现了无碰撞的从起点到达终点,在某些特殊的情况下还进行了局部地图的构建。论文研究中,通过搭建实物平台和软件平台对研究成果进行验证。实物平台是一辆全方位四轮移动小车,辅助有KS109超声波传感器、UST-10LX激光雷达和Xbox360遥控。软件中功能软件是基于Visual Studio 2013平台和Unity 3D平台开发的Winform人机交互控制软件,与下位机系统进行交互,使全方位四轮移动机器人小车实现了遥控、自主避障控制和界面控制。软件中仿真软件软件是基于QT开发的软件,模拟了路径规划的过程,论证了基于行为的路径规划算法的有效性。软件平台系统开发中应用了串口通信技术、网络通信技术、数据库应用技术等。此外,在软件开发中设计了完整的串口通信协议。