【摘 要】
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本文介绍了电液伺服系统国内外的研究现状和控制理论的发展过程,研究对象是机械臂电液伺服位置控制系统。关于系统中普遍存在的系统参数不确定性及外部干扰,通过仿真实验可知传统的控制方法无法达到理想的控制效果。因此,为了选用更为理想的控制方案,本文中主要采用了鲁棒H_∞混合灵敏度法来控制该电液伺服系统,并通过MATLAB软件的仿真结果来对其控制效果进行验证。首先根据电液伺服系统的原理方框图,建立了系统各部分
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本文介绍了电液伺服系统国内外的研究现状和控制理论的发展过程,研究对象是机械臂电液伺服位置控制系统。关于系统中普遍存在的系统参数不确定性及外部干扰,通过仿真实验可知传统的控制方法无法达到理想的控制效果。因此,为了选用更为理想的控制方案,本文中主要采用了鲁棒H_∞混合灵敏度法来控制该电液伺服系统,并通过MATLAB软件的仿真结果来对其控制效果进行验证。首先根据电液伺服系统的原理方框图,建立了系统各部分元件的数学模型,然后根据系统稳定性判决条件得到参数可变化范围,在系统稳定情况下研究了参数变化对系统的稳态
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