仿人形冗余机械臂设计与控制研究

来源 :北京化工大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:caacmis487
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在建筑结构中合理采用异形钢管混凝土柱既能有效避免过大的截面尺寸,又能解决墙边角处柱棱突出并增加室内空间的使用率。近年来,不同学者提出了不同截面构造的异形钢管混凝土柱,其力学性能研究尚有待进一步研究。为考察一种新型多腔T形钢管混凝土柱的力学性能,本文对其开展了轴心受压、偏心受压性能试验研究及有限元参数分析。.首先开展了多腔T形钢管混凝土柱轴心受压性能试验研究,试验变量包括钢管壁厚、混凝土强度和长细比
油茶(Camellia oleifera Abel.)又名茶油树、茶籽树,是我国重要的木本油料树种之一,主要分布于湖南、广西、江西等南方16个省(区)。氮是油茶生长结实的主要限制因子之一。了解油茶根际氮素转化过程及关键微生物群落丰度和多样性,是提高油茶对土壤氮吸收利用效率的基础。本研究以油茶良种‘华金’根际土壤为研究材料,分析铵态氮肥(Am)、硝态氮肥(Ni)、尿素(Ur)短期处理下油茶根际土壤化
油茶(Camellia oleifera Abel.)是我国重要的食用木本油料树种。良种壮苗是油茶产业高质量发展的物质基础和先决条件,科学合理的苗木质量评价方法是保障良种壮苗的重要手段。然而,油茶生产上通常是以苗高、地径等少数形态指标对苗木进行质量分级的,难以准确反映苗木质量的生理水平,也诱使油茶育苗中片面追求苗高和地径生长而过量进行肥水管理,从而导致出圃苗木木质化不充分、适应性和抗逆性差、造林成
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湿地公园鸟类物种多样性及其生境评价是湿地公园管理部门制定保护对策的依据。湖南九嶷河国家湿地公园于2015年被国家林业局批准开展国家湿地公园试点,经过几年的建设与发展,于2020年12月通过了国家试点验收并正式授予国家湿地公园牌子。为了掌握该湿地公园鸟类资源及其生境现状,为鸟类种群保护及其栖息地修复与建设提供科学依据,2019年1月至2020年12月,采用样带法和样点法,对该湿地公园的鸟类组成、分布
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油茶是我国特有的木本食用油料树种,主要分布在我国秦岭淮河以南地区。炭疽病是油茶主要病害,导致严重经济损失。果生刺盘孢是油茶炭疽病优势病原菌,阐明其致病分子机制,对防控该病害具有重要意义。前期研究发现bZIP转录因子CfHac1参与调控果生刺盘孢的生长发育和致病力。本文对转录因子CfHacl的BRLZ结构域及其转录调控的关键致病基因的功能进行研究,旨在阐明转录因子CfHac1调控果生刺盘孢的致病分子
复合材料具有高强度、高刚度、低密度等显著优势。因此,在航空、车辆、船舶等领域得到了广泛的应用。复合材料层合板的优化设计,需要不断修改层合板的设计变量,以得到较优的材料性能。传统的复合材料层合板优化设计中,每一次修改设计参数都需要进行完整的仿真分析计算,这将会极大的延长优化设计周期。重分析方法是一种利用初始结构分析所得到的信息,对修改后的结构响应进行快速计算,避免对相似结构进行多次完整的分析求解,从