RV(Rotate Vector)减速器是从摆线针轮传动基础上演变而来的高性能精密传动装置,因其速比大、回差小、振动低、承载能力强以及可靠性高等优点成为工业机器人的“御用”减速器,也广泛应用在航空航天、数控设备以及医疗器械等机电一体化领域。机电技术的发展对RV减速器的传动精度提出了更高的要求,确保高的传动精度,就必须严格地控制其传动误差。本文针对RV减速器传动误差进行分析与研究,从而揭示其动力学行为影响传动精度的本质。论文分析了RV减速器结构组成和工作原理;运用转化机构法计算了减速器传动比,并求解了RV减速器传动效率;研究了RV减速器传动误差产生机理以及误差源;基于等价模型思想,分析了RV减速器主要零部件的制造误差、装配误差、齿轮啮合阻尼和刚度、轴承刚度、间隙以及微位移等因素对传动精度的影响,建立了RV减速器系统力学模型;分析主要零部件在系统中的受力情况,建立了RV减速器传动误差动力学模型。建立RV减速器零件模型,求解了各构件的质量和转动惯量;基于弹性力学方法计算渐开线行星齿轮啮合刚度和阻尼;利用计算机编程迭代计算摆线轮修形后与针齿轮的啮合刚度和阻尼;轴承的等效刚度利用赫兹公式进行计算。利用龙格库塔法求解RV减速器传动误差数学模型,得到了RV减速器的传动误差变化曲线;通过对不同误差参数的仿真计算,对比分析各单项误差因素对RV减速器传动精度的影响可得:RV减速器一级渐开线齿轮传动部分的误差因素对传动精度的影响很小;二级摆线针轮传动部分的曲柄轴凸轮偏心误差、摆线轮曲柄轴孔偏心误差、摆线轮齿廓偏差及齿距累积偏差、针轮齿廓偏差及齿距累积偏差对传动精度影响较大,其对传动精度的影响取决于误差大小、作用方向以及结合方式。在设计加工RV减速器过程中要特别重视二级传动部分的误差因素,通过控制较大影响因子,可以有效地提高传动精度。