该论文的主要研究目的就是考虑嵌入式系统应用的复杂性和多样性特点,建立一种开放的、硬软实时任务混合调度的调度模型和算法.首先、对开放的二级层次调度模型和反馈控制的实时调度模型的结构、任务可调度性、以及系统的稳定性条件进行理论分析.其次、在二级层次调度模型和反馈控制的实时调度模型基础上提出应用于嵌入式系统的开放型二级层次反馈调度的基本模型.在满足硬实时任务运行时限的前提下,最大可能的保证软实时任务运行的时限条件.给出软实时任务二级层次反馈调度的具体实现算法.在考虑嵌入式系统实际应用中资源共享、优先级翻转等特点的基础上,进一步提出了基于速率的动态二级层次反馈调度模型和算法,就周期实时任务、非周期实时任务和软实时任务在该模型下的可调度性和时限特性进行了分析.第三,在基于PID反馈控制调度的基础上提出基于模糊控制的反馈调度控制器具体设计方法.第四,将二级层次反馈调度模型应用到智能交通路口信号控制器任务调度过程中,并进行了仿真分析,给出在满足硬实时任务运行时限前提下,基于PID反馈控制和基于模糊反馈控制的软实时任务调度比较结果.