抛光作为零件的最后一道加工工序，直接影响着零件的外观及使用寿命，随着科技的发展，越发凸显其重要性。抛光影响因素复杂，本文在Preston假设的基础上推导出抛光的去除函数，针对已研制的五轴并联抛光机器人，尝试通过控制抛光压力恒定来改善抛光质量。本文首先介绍了抛光的各种影响因素，在Preston假设的基础上，针对直线轨迹和阿基米德螺线轨迹分别建立了抛光去除函数模型，并给出抛光质量评价指标，通过Matlab仿真，实现轨迹的优化。接着介绍了抛光伺服平台的组成：永磁同步直线电机完成抛光伺服平台的进给动作，电主轴带动抛光盘完成抛光盘的旋转切削动作。然后建立了抛光伺服平台的动力学模型。由于抛光压力是由直线电机的位移产生，为了实现恒定压力抛光，建立了永磁同步直线电机的数学模型，设计了其电流环和速度环。由于抛光压力和直线电机的位移耦合在一起，必须进行力/位置混合控制，设计了动平台的力环和位置环模型。通过Matlab/Simulink建立了抛光伺服平台的仿真模型，首先力控制器和位置控制器采用常规PID控制器，给出了仿真结果，通过分析发现采用常规PID具有超调量比较大、稳定时间比较长的缺陷，为了改善控制效果，设计了专家PID控制器，很好地解决了常规PID控制器的缺陷，为进一步实验工作奠定了理论基础。