【摘 要】
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本文基于对国内外移动机器人路径规划研究现状的了解,在路径规划上主要从实时性着眼,保证移动机器人安全、准确、快速得到达任务目标点,论文涵盖以下几个方:(一)在定位方面,
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本文基于对国内外移动机器人路径规划研究现状的了解,在路径规划上主要从实时性着眼,保证移动机器人安全、准确、快速得到达任务目标点,论文涵盖以下几个方:(一)在定位方面,鉴于移动机器人所处环境呈现的非结构化特点,迫使我们无法采用全局路径规划法而得到最优解而采用局部路径规划法逼近最优解.(二)在路径规划初期,通过汲取集中式路径规划和分布式路径规划方法的优点,采用集中式路径规划法得到离线规划的最优解,任务的执行则依靠移动机器人在线自主完成;避障方面采用安全可靠的人工势场法进行避障,在解决人工势场法局部极小的问题上,一方面修改势场函数,另一方面针对容易产生局部极小问题的危险区域,采用隔离的方法从根本上避免此类为题的产生.(三)多移动机器人间的协调是以无线通信为媒介,在分析了现有的无线通信方式后选取了蓝牙无线技术.
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