【摘 要】
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橡胶作为工业设备和生活用品的制造原料,在工业生产和日常生活中起着举足轻重的作用。当前仍以劳动密集型为主的传统割胶已远远满足不了我国橡胶种植业的发展,胶园生产作业的机械化、智能化将是未来发展的必然趋势。本文根据橡胶树割胶要求,设计了一种基于六自由度混联机构的橡胶树割胶机器人,并对机器人基础理论和关键技术进行了研究,主要研究内容如下:提出一种由两自由度并联机构(2SPU+U)和四自由度串联机构(RRR
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橡胶作为工业设备和生活用品的制造原料,在工业生产和日常生活中起着举足轻重的作用。当前仍以劳动密集型为主的传统割胶已远远满足不了我国橡胶种植业的发展,胶园生产作业的机械化、智能化将是未来发展的必然趋势。本文根据橡胶树割胶要求,设计了一种基于六自由度混联机构的橡胶树割胶机器人,并对机器人基础理论和关键技术进行了研究,主要研究内容如下:提出一种由两自由度并联机构(2SPU+U)和四自由度串联机构(RRRR)构成的新型六自由度混联割胶机器人,该机器人通过布置在末端执行器水平方向和竖直方向的两个接触式传感器的
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含氮杂环螺旋桨类化合物是一类重要的有机化合物,其在天然产物、生物活性小分子和高能量密度材料的合成等方面具有重要应用。这类物质中,基于3,7,9,11-四氧-2,4,6,8,10-五氮杂[3.3.3]螺旋桨的研究十分有限,本论文开展了微波促进下的3,7,9,11-四氧-2,4,6,8,10-五氮杂[3.3.3]螺旋桨骨架及其衍生物的改进制备,并进一步研究了3,7,9,11-四氧-2,4,6,8,10
可燃气体爆炸是工业生产和生活领域的主要事故类型之一。爆炸极限是反映气体燃爆危险性的重要参数,气体爆炸传播规律是爆炸灾害演化过程和事故分析的基础,是事故应急和安全技术措施的依据。本文采用数值模拟和实验相结合的方法,探索密闭空间内气体混合过程、浓度分布、湍流分布及其对气体可燃性及爆炸传播规律的影响,揭示气体爆炸极限测试结果差异的物理本质,主要工作和创新性成果如下:以气体爆炸浓度极限测试为背景,研究罐内
光谱法和质谱法是分析生物化学中的重要分析方法,它们在生物化工、生物安全、环境监测等领域有广泛的应用。易燃液体是在工业生产、日常生活以及科学研究中必不可少的一类重要化合物。本论文首先提出了一种基于纳米材料催化发光原理的仿生传感器,它具有装置简易、灵敏度高、响应迅速、稳定性好等优点,可以用于识别易燃液体蒸气。之后又建立了五种基于敞开式离子源的质谱分析方法用于易燃液体的分析。敞开式离子源质谱是在敞开常压
近些年,随着高能武器、激光武器等新概念武器的迅猛发展,对脉冲功率系统的大功率输出要求越来越高。脉冲功率系统作为整个大系统中最核心的部分,将成为整个大系统功能是否足够强大,是否能满足舰载甚至机载要求的关键所在,而脉冲功率储能模块又是脉冲功率系统的重中之重。脉冲功率电容器要求高功率密度(MW/kg以上)、充放电速度快、适用温度和频率范围宽以及使用寿命长,从这种意义上来陶瓷电容器是满足上述要求的唯一选择
许多病毒在人类历史上引起过地区性或全球性流行性疾病的大爆发,不仅对人类生存和健康构成重大威胁,也给社会财富造成了巨大的损失。深入研究病毒的侵染机制对病毒性疾病的预防及早期诊疗具有非常重要的意义。病毒侵染宿主细胞的过程是相当复杂的,往往包含多个步骤,并涉及病毒与各种细胞结构之间复杂的相互作用。因此,迫切需要一种技术能够实时原位地研究病毒在宿主细胞内的侵染行为,而单颗粒示踪技术是研究生物事件动态过程的
神经系统是机体的主导调节系统,体内各种器官和系统在神经系统直接或间接调控下共同维持正常的生命活动。复杂神经网络内细胞之间信号传递主要依赖于轴突末梢间隙内神经递质分子的释放,对这一过程开展实时探测研究不仅有利于认识正常生理过程,而且对于揭示人类神经性疾病的分子机制,开发相关药物都具有重要意义。然而单个囊泡胞吐事件迅速(ms时间内)发生在10～50nm的突触间隙内,目前对突触间隙内神经递质胞吐动力学进
微流控芯片具有分析快速、便携、节约试剂、易于集成多种分析功能单元等特点,近年来越来越多地受到科研工作者的关注。磁珠具有可控的表面、大的比表面积、易于修饰、容易被外磁场操控等优点,已经被广泛地应用于化学、化学生物学和医学研究领域中。基于磁珠分析的技术,能够很方便地实现对样品的分离与富集。如果能将磁珠技术和微流控芯片技术很好的结合,发展一类基于磁珠分析的微流控芯片技术,必将使二者的优势整合到一起,实现
背景肺癌是全球最常见的恶性肿瘤,死亡率居恶性肿瘤之首。一般患者就诊时已处癌症晚期无法手术,因此化疗是许多肺癌病人的主要治疗手段。肿瘤化疗是通过细胞毒药物直接破坏DNA,阻断DNA合成或者干扰细胞分裂。虽然化疗能够成功治疗一部分癌症患者,但化疗药对正常组织的毒副作用以及肿瘤的耐药性常常导致化疗失败。因此开发具有肿瘤选择性和多药耐药逆转活性的细胞毒药物在肿瘤治疗中有很大的研究价值和广阔的应用前景。1,
大规模地质灾害事件由于其突发性、强大破坏性、时间紧迫性、高度不确定性以及衍生和演化等特点,成为研究的重点和难点。近年来,以地震、巨型滑坡为代表的大规模地质灾害在世界范围内频繁发生,更是严重威胁到了人类的生命财产安全,是世界各国面临的迫切问题,急需提升对这类灾害的应急反应能力,加强应急救援和响应工作。在灾后应急救援过程中,快速有效的实现救援队伍的合理调配是应急救援工作开展的前提和基础,同时也是控制灾
疲劳失效是工程领域表面损伤失效的三大类型之一,对机械高效工作和可靠运行构成巨大的威胁。开发抗疲劳设计与制造技术是当前工程研究领域的重要课题之一。长期以来,国内外围绕该问题进行了理论、模拟、试验等方法的不断探索,但由于疲劳失效机理的复杂性、研究手段的局限性以及现代工业抗疲劳要求的日益提高,该方面的研究始终是工程界致力于攻克的技术瓶颈。长期以来,针对上述问题的研究,很大程度上依赖于应用先进材料和表面处