汽车是人们生活和生产中的常用交通工具。随着我国社会经济的进步及人民生活水平的提高,人们对汽车性能的要求也越来越严格。悬架作为汽车的重要组成部分,对车辆的行驶安全性、操作稳定性以及乘坐舒适性有着举足轻重的作用。主动悬架消耗外部能量为汽车提供主动作用力,较传统被动悬架及半主动悬架可以适应更为复杂的路况,逐步成为了悬架领域的研究重点。本文以非线性液压主动悬架为研究对象,重点研究了如何在综合考虑车辆各种限制因素的前提下提升车辆行驶平顺度,本文的主要工作内容如下:首先考虑系统不确定参数、双出杆液压执行机构非线性特性以及系统可能会受到外部不确定扰动建立了1/2车悬架模型。含有液压执行器的模型阶数较高,针对此问题设计了一种滑模自适应控制器,控制器将滑模和自适应算法相结合,可在提高车辆驾驶舒适性的同时在线估计系统不确定参数,并抑制外界扰动。其次鉴于在空间有限的汽车底盘中双出杆液压执行机构占用体积较大,考虑在汽车领域应用较为广泛的且占用体积较小的单出杆液压执行机构建立了1/2悬架模型。针对所建立高阶非线性模型的轮胎垂直运动速度及液压缸腔内压力不易获取的问题,设计了一种含扩张状态观测器的滑模自适应控制器,这使得控制器更贴近实际应用,对工程实践有很好的指导作用。最后对被控系统的稳定性进行了证明,并选取正弦信号作为路面输入进行仿真,结果表明本文设计的控制器可保证汽车行驶过程中的安全性及悬架行程受限,舒适性较被动悬架有明显提升,当系统存在外界强扰动信号时,本文控制策略较传统反步自适应控制表现出较强的优越性。