【摘 要】
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针对传统机器抓手搬运产品过程极易导致触摸式损伤和污染的问题,本文将磁悬浮支撑技术引入至机器手抓取系统,以磁悬浮绕组取代传统机械抓手,提出一种通过悬浮吸力抓取、搬运及放置物体的无接触型传输方法。本文主要从无接触型机器手悬浮抓取机制、两自由度模型构建、抓取搬运约束、悬浮抓取控制策略以及仿真、实验等方面开展研究。深入分析了无接触型机器手悬浮抓取系统两自由度运行机制,考虑到轴向、水平两维运动所受风阻,构建
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针对传统机器抓手搬运产品过程极易导致触摸式损伤和污染的问题,本文将磁悬浮支撑技术引入至机器手抓取系统,以磁悬浮绕组取代传统机械抓手,提出一种通过悬浮吸力抓取、搬运及放置物体的无接触型传输方法。本文主要从无接触型机器手悬浮抓取机制、两自由度模型构建、抓取搬运约束、悬浮抓取控制策略以及仿真、实验等方面开展研究。深入分析了无接触型机器手悬浮抓取系统两自由度运行机制,考虑到轴向、水平两维运动所受风阻,构建了两自由度悬浮抓取模型,并将水平方向的干扰统一归结为主动轴向控制的气隙调整,针对机器手抓取极易导致物体偏
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