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近年来,冠心病的发病率和死亡率都在逐年上升,严重威胁着人类健康。冠状动脉旁路移植术是治疗冠心病的有效手段。这种手术可以用体外循环或者非体外循环这两种方式进行。为了避免后遗症一般会采用非体外循环的方式。非体外循环就是使用机械装置抑制心脏运动。但是被固定的心脏仍有明显的残余运动,这就使得外科医生的操作很难进行。为了解决这一问题,人们设计了能自动跟踪心脏运动的手术机器人。在机器人辅助手术中,带有摄像头的手术机器人与心脏表面的感兴趣点(POI)相对静止,外科医生通过视频观看手术场景,就会感觉心脏表面的POI