【摘 要】
:
高阶线性奇异的多智能体系统一致性作为一个新的研究热点,只有短短的半年研究历史,却具有广阔的应用前景,如多DP船舶协同控制等分布式控制。然而,这一理论尚未完善,仍旧存在
论文部分内容阅读
高阶线性奇异的多智能体系统一致性作为一个新的研究热点,只有短短的半年研究历史,却具有广阔的应用前景,如多DP船舶协同控制等分布式控制。然而,这一理论尚未完善,仍旧存在着大量的问题亟待的解决。比如当输入是饱和的时候,系统能达到一致性的问题,还有当奇异混杂的多智能体系统存在输入延时时,系统能否达到一致性或者能不能给出等价条件等问题等等。本文针对高阶线性奇异多智能体系统一致性理论研究。利用矩阵的DRAZIN逆对奇异的线性多智能体一致性进行分析。矩阵的DRAZIN逆理论是矩阵逆的理论的推广,利用DRAZIN逆可以很方便的给出奇异系统的显示表达式。本文首先给出高阶奇异多智能体系统一般模型,通过分析可以看出所有固定网络拓扑的多智能体系统都是这个一般模型的特殊例子,并给出推论用来解决一个典型的奇异多智能体系统的一致性问题。其次本文还讨论了奇异线性离散的多智能体系统。这样本文分别解决了奇异线性离散的和连续的多智能体系统一致性问题。然后讨论了高阶线性时不变的奇异多智能体系统群稳定性分析问题。多智能体一致性问题可以看做群稳定性问题的一个特殊情形。最后,给出了多智能体一致性在船舶编队协调控制的两个典型应用,分别是破冰船编队问题和海上补给船编队问题。本文有以下一些工作内容:首先解决了高阶奇异的混杂的多智能体系统一致性问题。根据对奇异多智能体系统的分析,给出了高阶奇异的混杂的多智能体系统能够解决一致性问题的充分必要条件,仿真结果表明理论的正确性和有效性。同时一些一致性函数也被给出。从这些仿真结果上我们可以看出,非相容的初始值并不影响多智能体系统解决一致性。其次本文还讨论了奇异线性离散的多智能体系统。最后利用矩阵广义逆矩阵理论分析了高阶奇异的多智能体系统群稳定性。根据对带有反馈的奇异多智能体系统的分析,系统满足群稳定性的充分必要条件被给出,理论分析证明多智能体一致性实际上是多智能体群稳定性的一种特殊情况。同时论文也给出了多智能体的渐进群稳定性,并给出系统能够满足渐进群稳定性的充分必要条件,仿真结果表明理论的正确。目前的给出的结果都是以后理论研究的基础。这些结果都是以前没有的。
其他文献
近年来,雷达、红外、光电、卫星、电视摄像等数据采集技术逐渐成熟,并广泛应于各个领域,空间数据的数量和复杂程度日益增加,人类对这些数据的理解能力面临巨大挑战.空间数据
图像配准是图像处理和模式识别领域中的一项关键技术,该技术广泛应用于计算机视觉、遥感图像处理、医学图像分析等领域中,基于特征点的图像配准是目前应用最广泛的一类算法。
本文对自适应神经模糊推理系统(ANFIS)在非线性船舶舵阻横摇中的应用进行了仿真研究。ANFIS设计方法是一种将模糊逻辑系统(FLS)和人工神经网络系统(ANN)相结合,利用两者各自的
随着社会经济的发展和人民生活水平的提高,汽车的数量在不断的增加,汽车在给人们的生活带来便利的同时也引发了许多交通问题,比如交通堵塞、道路安全等。为了解决这些问题,智能交
网络中的数据量急剧增加,对网络存储的要求也就随之提高。传统的存储方式和存储介质都有其明显的局限性,光盘库逐渐成为人们研究的存储解决方案。本文主要针对附网存储(Network Attached Storage)光盘库中的控制器部分提出一套可行的设计方案。论文开始提出了附网存储NAS的概念,并将NAS存储解决方案与传统的直接连接存储方式(DAS)对比,得出NAS存储的优越性。接着,与另一种存储方式区域
该文主要对各种类型的时滞对象提出了与之对应的预测PID控制算法,并进行了深入的研究.论文分为三大部分:预测PID算法理论研究、预测PID先进算法实际工业应用、预测PID先进控
虽然中高航速情况下,减摇鳍能够实现近90%的减摇效果,但是零低航速情况下,减摇鳍几乎没有减摇功能,至关重要的一个因素是减摇鳍表面水流速度小或为零,无法产生能够满足抵抗外
现场总线应用于过程自动化、制造自动化、楼宇自动化底层的现场设备或现场仪表互连的通信网络,是现场通信网络与控制系统的集成。Lonworks现场总线具有开放性、互可操作性、可
摘 要 课题来源于国家科技部“十五”863 电动汽车重大专项—夏利(XL)纯电动轿车电机及控制系统(见科学技术部文件:《关于“十五”863 计划电动车重大专项第二批
灰色预测控制器是通过过去几个时刻输出采样值所建立的GM(1,1)模型的预测值来控制系统, 由于基于过去几个时刻系统输出值的灰预测值可以提供一些重要的关于系统输出未来状态的信息,这样可以对系统做出提前控制,这样的控制方式属于超前控制, 可以做到防患于未然,提高适应能力。实际上,采用传统的灰预测器虽然可以显著的降低超调量,但是却延长了系统的上升时间。为了克服这个缺点,本文提出一种新的灰预测控制思路,其