以陀螺仪和编码器为移动机器人定位的硬件基础,研究了机器人定位及误差补偿算法。主要工作如下:　　 研究了支持向量回归机(SVR)及其改进算法、实时小波滤波和无迹卡尔曼滤波算法。SVR用于定位误差的预测补偿。定位误差补偿算法分为两部分:一是陀螺仪的漂移误差的补偿；二是移动机器人定位系统误差的补偿。实时小波及无迹卡尔曼滤波算法用于对陀螺仪的原始信号进行降噪。　　 针对VG949型光纤陀螺仪和LY530ALH型微机械陀螺仪做了误差漂移研究,通过软件方式补偿陀螺仪误差漂移,改善其输出精度。分别建立了基于加权最小二乘SVR的VG949和LY530ALH陀螺仪误差补偿模型,实现误差补偿。　　 设计开发了移动机器人定位系统。定位系统包括软件和硬件两部分:陀螺仪+编码器的定位算法、定位系统误差补偿算法、陀螺误差补偿算法及下层传感器信息采集传输程序共同组成定位系统的软件部分。定位系统硬件部分包括基于Atmega16的CAN总线网络及PC平台。　　 最后,基于陀螺仪+编码器的定位实验证明了定位系统的有效性。