机器人技术与系统自20世纪60年代问世以来,经过多年发展已取得实质性的进步和成果。机器人的运动形式是多元化的,其主要运动方式有：轮式,履带式和足式。其中,轮式和履带式机器人在运动过程中的越障能力相对弱些,不能充分实现运动的灵活性和稳定性。步行机器人具有较强的承载能力、机动性和适应特殊地形的能力,在许多行业有着广泛的应用前景。为此,步行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域。步行机器人的一般特征是不仅能在平地上,而且能在突起不平的路面上步行,能跨沟越渠,甚至上下台阶,具有广泛的应用性。但要控制它的运动且不摔倒是有难度的,完全实现上述要求的步行机器人是极少的。步行机器人的历史可以追朔到我国三国时期著名的军事家、政治家诸葛亮所发明的能无需动力而自动进行军用物资运输的“木流牛马”。目前,步行机器人的发展往往是在实验室的环境内进行开发的,真正用于实际的生活和工程的应用仍需要较高的工程造价和很长的开发周期。而在这种情况下,开发经济、实用的步行机器人很重要。本文分析了原生态“马”的结构和运动特点,提出一种机械马的结构设计方案,机械马的机体和运动机构能够灵活地调节机械马在行进过程中的机身重心,保证机体重心落在三足支撑点构成的三角形区域内,确保行进过程中机械马的平稳；平面连杆机构作为机械马的腿部结构可以提高机械马的跨步能力,使机械马结构紧凑,环境适应能力强；凸轮驱动步行机构,实现既定动作；转向装置采用链轮机构,功能稳定,实现运动中的左右转弯。通过对机械马进行结构优化与动力学分析,并采用ADAMS软件建立四足机器人的虚拟样机,对分析结果进行仿真验证。最终达到结构优化,功能可靠,经济实用的设计目标。