国内外进行的车辆地面力学的研究主要集中在土壤参数的测试方法和由土壤条件决定的车辆行驶的动力性能以及车辆行走机构的开发上,为车辆—地面作用提供了理论和技术基础。本文主要根据车辆地面力学半经验的特征方程,结合刚性驱动轮—地面参数的动力学模型,得到求解土壤承载性能参数的数学求解模型,寻求求解土壤承载特性参数的计算方法。利用传感器测定刚性轮动力参数,对算法进行了试验的验证,以求实现农业车辆对土壤承载特性参数的在线检测和估计。本论文的主要工作有以下几个方面:查阅了大量的资料,了解了国内外车辆地面力学研究内容和主要成果,了解了农业车辆未来的发展方向及其配套的技术要求和技术支持,并对新出现的田间土壤参数的检测方法及其应用进行了了解,明确了论文的主要内容和方法。研究了与农业车辆动力学特性相关的土壤承载特性公式和影响车辆行驶性能的土壤承载特性参数。对土壤主要的承载性能参数实验测量方法和理论依据进行了论述。研究了农业车辆驱动轮田间行驶的的力学模型,基于其模型的非线性,研究了Simpson积分,运用Simpson积分对其进行的合理的简化,求解出基于刚性驱动轮的土壤承载特性参数的数学模型。分别采用牛顿迭代方法和遗传算法进行了土壤承载参数求解模型的求解,通过比较,遗传算法能很好解决其模型的求解,解决了牛顿迭代过程中初值选择、土壤压陷系数不收敛和结果精度和稳定性的问题。进行了土壤承载特性参数在线检测与估计的实验室验证方法设计,选择了两种代表性的实验土壤进行了土壤承载特征参数的检测和估计。说明了农业车辆在线检测与估计田间土壤承载特性参数的可行性。