普适计算可以随时随地的提供计算服务,当具有计算、感知能力的设备节点无处不在时,节点如何自动获得其它节点所提供服务并实现各节点间的相互协作是亟待解决的关键问题。信息不确定性是普适计算环境的显著特点,而信息不确定性会严重影响服务发现效果,所以可以抵抗各种不确定因素影响的服务发现将成为普适计算实用化的迫切要求。本文针对普适计算环境下的连接的动态变化,服务能力的动态变化和输入的固有模糊性导致的动态变化几种不确定因素,提出了相应的解决方法:第一,针对由于网络节点和连接的动态变化导致的节点失效的问题,提出了基于确定型服务访问模型和广播域内服务缓存随机备份技术服务发现技术。确定型服务访问模型是带服务确认的服务访问方式,而广播域内服务缓存随机备份机制则是根据系统可靠性理论在中继节点通讯范围内进行服务缓存备份。第二,针对节点服务提供能力的动态变化导致的服务发现失败的问题,提出了基于服务负载感知的服务发现技术。服务负载感知技术是节点自身周期性的广播节点当前的服务负载和中继节点实时的根据服务应答上下文信息对服务负载的实时调整。第三,针对上下文信息和用户输入的固有模糊性导致的服务发现成功率降低的问题,提出了提取-细化服务发现技术。提取-细化技术是利用信息准确度和精确度之间的转换实现的。最后用模拟实验对本文针对进行了实验验证,三种技术分别一定程度上应对了普适环境中存在的不确定性。