由于无人机具有无人员伤亡、隐蔽性好、生命力强、造价低廉、操作灵活等特点,其在现代战争中具有极为重要的作用,在民用领域更有广阔的应用前景。近年来,无人机技术引起了世界范围内的广泛关注和研究热潮,无人机航路规划的能力是实现自主飞行和自主攻击的关键,成为当前无人机技术研究中的热点和难点之一。本文对无人机航路规划算法的研究来源于某科研项目:“人在回路”的集群无人机动态任务分配和航路动态生成算法软件设计。项目的目标是能够在经纬度标识的地图中为N架无人机自动生成规避飞行中出现的多个威胁区域和防碰撞的航路;能够因任务变更为N架无人机自动生成飞往变更目标区域的航路,保证航路动态再生成时间小于2秒。用于解决旅行商问题的弹性带算法具有其他算法不可比拟的快速的收敛速度、在任何情况下都能得到一个最优或次优解,充分满足了实时航路规划对于求解速度和稳定性的要求。有人将弹性带算法运用到路径规划中,取得了不错的效果。本文对基于弹性带理论路径规划算法的优缺点进行详尽分析,在其基础上提出了改进策略,改进后的算法简单可行,可以快速地对实时变化的环境做出响应,能够在甲方要求的时间内规划出一条相对较优的航路;对航路规划算法在经纬度标识的地图中的应用进行了研究,使得算法的适用面更广;搭建了软件仿真平台,对算法进行了可视化仿真,验证了算法的实时性和可靠性。目前,实时航路规划的算法已经完成设计,并使用基于Visual C++6.0的编程环境予以实现,成果已交付给项目甲方并获得了甲方的认可。