新世纪以来,国际形式日益紧张复杂,维护海洋主权,保护领海已经成为刻不容缓的任务。我国的海岸线很长,邻国众多,需要大力发展海洋军事。水面无人艇作为一种新型的水面作战艇,具有无人化,智能化,自动化等众多的优点,可以用于海上侦察,监视,扫雷等方面。各个国家已经对水面无人艇进行了不同程度上的研究。路径规划技术作为水面无人艇技术的一种核心技术,是无人艇智能水平高低的重要体现,具有十分重要的研究意义。具体表现在在已知的全局环境中找到一种绕开障碍物,到达终点的路径。在局部未知的环境中绕开障碍物,到达目标点。本文首先介绍了水面无人艇的研究现状及研究意义,强调了无人艇路径规划的研究意义,因此阐述了本文的研究意义。本文先对各种路径规划算法进行介绍与选取。针对无人艇全局路径规划问题,选取人工势场法并对其存在的问题进行改进,设计了一种改进的人工势场法。并且运用了栅格法对环境进行建模。然后用MATLAB工具进行模拟验证。本文针对无人艇局部路径规划问题,采用A-star算法,对其不足进行修正,将其动态化,并与无人艇高速旋回特性相结合,改良算法,运用MATLAB工具进行仿真验证。最后,本文对电子海图进行概念叙述,并且针对具体的环境,用电子海图与无人艇全局路径规划相结合,然后进行仿真验证。