九桥全地面起重机具有车身长、吨位大、轴数多、车身重等特点，对其转向性能要求更高，研究难度也大大增加。国内对千吨级全地面起重机多桥转向技术的研究还处于起步阶段，核心敏感技术都在国外大公司保护中无法获得，因此对此项技术进行研究具有非常重要的理论意义及工程意义。目前国内外对多桥转向技术的研究多在以三桥～七桥之间进行，本文以某公司九桥全地面起重机转向系统为研究对象，对其各转向桥进行动态转向转角分析及控制研究。首先，建立九桥车辆二自由度数学模型，推导出在纯滚动下各桥车轮转角及转向半径计算公式，并在允许的误差范围内对九桥车辆最小转弯半径转角进行优化。其次，研究轴距、轮距与转向偏转角关系，分析了九桥全地面起重机全轮转向的几种典型转向模式；结合后桥主动转向转角控制策略，推导九桥车辆全轮逆向转向时各转向桥内外侧车轮的转角公式，运用数值仿真方法进行可视化仿真，验证了所推导公式的正确性；对九桥车辆动态转向时进行时域响应仿真分析和稳定性分析，可知多桥动态车辆在不同车速下可满足安全稳定的转向需要。最后，基于模糊控制理论，设计了九桥全地面起重机转向模糊控制器，当车辆采用全轮转向时，对九桥车辆转向系统进行仿真。仿真结果表明：此控制方法可很好地控制九桥车辆在低速时转向灵活，在高速时，可改善其转向稳定性。