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换热器清洗机器人视觉导航系统研究

来源 :北京石油化工学院 | 被引量 : 2次 | 上传用户：chenjung00

【摘 要】

：

换热器在石化行业中占据着非常重要的位置,但在使用过程中产生的污垢会导致热交换效率的下降并可能会危及装置安全。目前国内在换热器自动化、智能化清洗领域研究较少,大部分还是人工操作清洗。近年来,国家越来越重视安全、绿色、高效的清洗。针对目前石化行业中换热器安全、绿色、高效的清洗问题,本文开发一种直角坐标式换热器管程清洗视觉导航系统,主要从以下几个方面展开工作:1.提出换热器管程清洗机器人视觉导航的设计方

【作 者】

：

陈远清 

【出 处】

：

北京石油化工学院

【发表日期】

：

2019年01期

【关键词】

：

视觉导航 特征识别 Hough变换 换热器 清洗机器人 

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