随着世界安全形势的恶化，水域安全也越来越成为人们关注的一个安保焦点。本文就是根据2010年上海世博会的安保要求，设计出一个能够应用于世博会期间黄浦江水域安全的水下机器人。 本文主要内容就是研制和开发了一种针对黄浦江水域的小型、打捞式水下机器人，主要工作是对该系统从理论分析、详细设计、仿真分析、试验研究几个方面进行研究和探讨。该系统具有自主知识产权、且在机器人的参数计算方法上具有一定的创新性。系统不仅为水下勘察与打捞提供了便利，也为多功能新型水下机器人的进一步研究和开发奠定了坚实的技术基础。 论文首先介绍了国内外的各种类型的水下机器人，在此基础上，根据具体的技术要求，设计出开放式框架结构的水下机器人；详细介绍了机器人的主要部件的设计过程，并给出了最终的三维设计模型；建立了水下机器人的6自由度运动方程；然后对整个机器人的水动力系数进行了估算，最后运用仿真分析软件对机器人进行了各种力学分析和运动仿真，验证了设计的准确性，并能满足事先确定的各项性能要求；本系统的研究为今后工程应用中的水下机器人系统的设计和运动控制提供了有价值的参考。