车辆驾驶辅助技术的应用有助于减少人因造成的交通事故和提升车辆行驶安全性。随着车辆智能辅助技术水平逐步提升,高级辅助系统会与驾驶员共享车辆控制权从而形成共驾局面。人机协同转向控制作为人机共驾核心技术之一,在提升车辆安全性和主观驾乘体验方面极具潜力,但是人机协同转向控制还面临诸多挑战:(1)目前接管-监管的模式车辆共驾关系易造成驾驶员情景认知偏差与过度依赖,如何在减轻驾驶负担的前提下保证驾驶员驾驶任务参与度是一个挑战;(2)人机协同转向中驾驶权的分配直接关系到车辆安全性,如何制定合理的人机驾驶权分配准则是一个难题;(3)人机协同转向的实质是二元智能体共同控制车辆转向,如何描述人机协同转向控制中人机交互关系是一个挑战;(4)如何处理人机协同转向控制中出现人机意图冲突是一个核心难题。围绕上述问题,本文在人机驾驶权重分配、人机协同转向关系描述和人机协同控制三个方面展开研究。首先,针对低自动驾驶等级车辆共驾过程中驾驶员参与度低易产生过依赖和情景认知偏差的问题,提出了一种适应于低自动驾驶等级共驾车辆驾驶权在线优化的人机协同转向控制结构,该结构具有保证驾驶员实时驾驶任务参与度的优点;并在此结构下提出了考虑驾驶员驾驶主权、驾驶员特性和人机冲突协同控制方法,实现了根据人机意图不一致程度的转向驾驶权实时优化调整,既保证了驾驶员的操控主权,又降低了驾驶员操纵负荷。其次,面向高自动驾驶等级共驾车辆人机共驾交互关系描述的需求,提出了一种信息非对称交互的人机协同转向控制结构,实现了对人机操控信息不对称传递以及“机”干预“人”模式的表征;针对共驾车辆人机驾驶权重分配和协同控制难题,提出了包含人机综合风险评估的人机驾驶权重分配逻辑,以此为基础提出了考虑车辆的安全包络的人机协同转向滚动优化控制方法,仿真实验验证了所提出基于风险评估的协同转向控制方法有效减少了驾驶员驾驶负担,增强了驾驶员对车辆的操控能力。然后,针对共驾系统对驾驶员行为的特性重塑的描述问题,提出蕴含人机交互特性的驾驶员行为模型,弥补了共驾系统设计中人类驾驶员适应性和学习能力表达的不足;在此基础上设计信息对称交互条件下人机共驾控制结构,完善了人机交互中控制器操控信息传递到驾驶员的表达,通过对比实验获取驾驶权调整规则;针对人机协同转向系统的评价难的问题,设计了包含主客观评价的综合评价指标,为个性化人机协同转向控制系统的开发提供参考依据。最后,针对人机协同转向控制中人机目标冲突时控制器强硬干涉的问题,提出了融合人机博弈特征的人机交互决策模型,重构了信息对称交互条件下的人机交互关系,推导了实现博弈平衡的条件和博弈平衡条件下的人机最优控制策略,并利用驾驶员在环测试实验完成对所设计博弈平衡条件下人机交互决策系统的综合测评,评价结果证明了所设计博弈平衡条件下人机共驾控制策略有效提高驾驶员对共驾系统的主观接受度。论文对所提出的人机协同转向控制结构进行清晰阐述,给出人机关系和控制策略的详细推导过程,设计了包含主客观评价的人机协同转向系统综合评价指标,并利用veDYNA动力学仿真软件和驾驶员在环仿真实验平台对所提出的人机协同转向控制方案进行可行性的测试和评价,结果证明所提出的人机协同转向控制结构、人机关系描述以及综合评价指标对未来人机共驾的研究具备一定的参考意义。本文未来可以进一步深入的研究还有:基于多样化传感和交互手段的人机交互关系描述;个性化驾驶员驾驶意图理解和驾驶行为预测。