随着线缆的产量增加以及人工劳动力成本的增加，传统的人工搬运码垛的方式已经不能很好地适应生产要求。在工业生产过程中，机器人技术日趋成熟，且广泛应用的同时，不仅提高了产品的质量和劳动生产率，而且保障了人身安全，改善了劳动环境，减轻了劳动强度，同时对于节约原材料以及降低生产成本也有着十分重要的意义。将工业机器人技术应用于运输工业领域，促使码垛自动化，可以加快物流速度，获得整齐一致的物垛，减少物料的破损和浪费。考虑如何将工业机器人技术应用于线缆搬运码垛方面也是十分必要的。因此，本文研究并设计了一种用于成卷线缆搬运的六自由度机器人手臂，并对其进行了以下方面的研究工作:　　(1)根据成卷电缆搬运的任务特点，确定了机器人手臂的结构形式，选择了传动机构的传动方案，具体设计了每个功能模块，最后进行整合，完成了整体结构的设计;　　(2)对关键部位的零部件进行了工作能力设计与强度校核;　　(3)对机器人手臂进行了运动学分析，建立了机械臂的正解和逆解关系，为其控制算法的设计提供了基础;　　(4)对机器人进行了工作空间的分析，并校核了结构参数选取的合理性和搬运作业任务完成的可行性。