随着机器人技术的不断发展，机器人家族日益膨胀，各式各样新奇的机器人成员逐步走入各行各业和社会的各个领域，并在其中发挥着越来越重要的作用，特别是在科技探险、军事侦察、扫雷排险、防核化污染等对人类来讲极度危险的领域，它所具有的优势越来越受到世界各国普遍关注和重视，日益成为各国的战略必争装备和竞争前核心技术。 当今机器人技术的发展趋势主要有两个突出的特点：一个是在横向上，机器人的应用领域在不断扩大，机器人的种类日趋增多；另一个是在纵向上，机器人的性能不断提高，并逐步向智能化方向发展。 作为一个复杂的智能控制系统，智能移动机器人涉及人工智能、控制理论、传感器技术和计算机科学等多门学科。本文对移动机器人的研究重点包括五个方面：(1)移动机器人运动模型的建立；(2)移动机器人控制体系结构；(3)移动机器人运动控制。(4)移动机器人任务控制。(5)移动机器人的远程控制。 论文综述了移动机器人研究和应用的现状及移动机器人的几个关键技术，给出了自主开发移动机器人的硬件组成和控制系统的设计。对移动机器人的四种基本控制体系结构做了分析和归纳，然后结合我们的移动机器人的开发目标采用了混合式的体系结构，分析了基于该结构的接口协议和通讯规范，实现了以该协议为基础的有线和无线传输，并对移动机器人的控制软件做了初步的实现。对我们机器人的实现的任务进行了分析，提出了基于任务控制的概念，并对任务控制要实现的关键技术进行了分析和研究。并完成了任务控制软件的设计部分工作。