动态特性研究的是随着时间的变化系统的响应问题，机器人系统的动态特性主要指的是在机器人的运动过程中系统中包括各关节受力、关键点应力、系统整体模态频率及振型等一系列参数随时间的变化情况。对于高速重载的机器人，其动态参数随时间的变化较为明显，若是利用传统的建模方法，单纯的把机器人看作多刚体系统，忽略了构件受高速重载而发生的弹性变形，则会引起较大误差，因此本文采用联合仿真的方法对系统进行了刚柔耦合的动力学建模，并在此基础上对其进行动态特性的分析，使所得结果更接近工程实际。本文首先从理论上建立了系统的刚柔耦合动力学模型，推导出了系统大范围运动时的Lagrange动力学方程，并对方程进行了数值仿真，得到了柔性杆末端处的横向和纵向变形。之后又利用UG、ADAMS和ANSYS进行联合仿真，得到了虚拟样机系统的刚柔耦合模型，测出了各关节力的变化和主要部件各节点的位移和应力变化，并对其进行了分析。在此基础上，重点分析了高速和重载两个条件对模型产生的影响。最后对关键部件和系统进行了模态、瞬态动力学和振动等分析，得出了关键部件和系统整体的前几阶模态和振型图，同时得到了整个系统在受迫振动时的频域响应曲线。通过对仿真结果的分析，找到了系统强度较弱的位置并给出了改进意见，证明了高速重载对系统动态特性的影响，得出了系统受迫振动时易引起振动的频率范围，从而实现了对工程实际的指导作用，也为系统结构的进一步优化提出了建议。