本文以中型足球机器人为研究平台,结合ROBOCUP机器人大赛中型组机器人足球比赛的实际应用为研究背景,为MT-OR全向型足球机器人量身设计并实现了其视觉软件系统与网络控制系统的各种功能模块,且已经实际应用于2008年和2009年两届ROBOCUP中型组机器人足球比赛中。论文主要以ROBOCUP中型组机器人足球比赛的要求和规则作为需求分析,在Windows XP系统的Visual Studio C++.NET 2003开发环境下,设计并实现了全景视觉软件系统与网络控制系统。论文中视觉软件系统的实现部分,对需要实现的各种功能进行了研究。其中包括对全景图像的采集,利用HSI颜色模型空间对采集到的图像进行处理和对各种颜色的识别,比如白线、场地、足球和球门的颜色。提出了视觉软件系统对图像进行识别的具体实现方法,此外还实现了对全景镜头误差的标定、指南针零点位置的标定以及实际距离与图像中像素点对应的标定功能。网络控制系统的实现部分,同样对如何利用网络控制端向场上正在进行比赛的机器人转发各种比赛指令进行了研究。其中比赛指令包括入场、出场、比赛开始、比赛结束、设置己方队标颜色、设置进攻球门的颜色、设置初始位置和目标位置、开球、任意球、界外球、点球、球门球、争球、角球等等。提出了网络控制的具体实现方法,此外该网络控制系统还实现了场上机器人状态信息的实时反馈和以此为基础进行的自动角色转换机制。