超声波检测技术是无损检测领域中的一个非常重要的方法,已被广泛应用于现代工业生产中对成批的材料或零件进行质量检验。随着自动化技术和移动机器人技术的快速发展,将无损检测设备以自主移动装置为载体实现自动检测,对保证检测质量、提高检测效益和工作效率,实现恶劣条件或人不能直接进入的空间下的检测等多方面都有着重要的意义。本课题研究的自行走无损检测小车即为一种自主轮式移动机器人,就是将超声波探头安装在自主小车上,实现对钢板的全覆盖无损检测的自动检测装置。本文主要论述自行走无损检测小车的视觉导航系统的研究,在原有的系统结构基础上改进小车的导航方式,采用单目视觉系统实现小车基于图像的视觉导航,从而使小车跟踪引导线实现自主行走。视觉导航系统主要包括图像采集、图像处理、图像特征提取、基于图像特征的控制几个部分。本文通过构建小车视觉导航系统,分析多种边缘检测算法以及边缘提取方法,设计了图像视觉软件处理模块。针对引导线提取环节的特点着重分析了图像灰度化、边缘检测、图像二值化及二值图像处理、Hough变换等图像处理算法。软件开发选择了Microsoft公司的可视化开发工具Visual C++作为数字图像处理平台。本文中的相关图像处理算法的处理,以及视觉导航系统应用程序开发都是在此开发环境下实现的。