【摘 要】
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随着智能制造相关技术的快速发展、数字化转型战略推动,制造业采用自动引导车（Automated Guide Vehicle,AGV）实现工位间自动化物流。重载AGV作为重型、大型工件物流装备,是智能化物流系统的重要组成部分。为实现重载AGV系统的安全稳定转运,提高重载AGV的承载和驱动能力以及实现AGV运行过程中的高精度控制成为重载AGV成功应用的关键。因此,针对重载AGV驱动模块设计方案和路径跟踪
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随着智能制造相关技术的快速发展、数字化转型战略推动,制造业采用自动引导车（Automated Guide Vehicle,AGV）实现工位间自动化物流。重载AGV作为重型、大型工件物流装备,是智能化物流系统的重要组成部分。为实现重载AGV系统的安全稳定转运,提高重载AGV的承载和驱动能力以及实现AGV运行过程中的高精度控制成为重载AGV成功应用的关键。因此,针对重载AGV驱动模块设计方案和路径跟踪控制方法进行研究具有重要的工程价值和科学意义。本文以多差速重载AGV系统为研究对象,对差速驱动模块设计和跟踪控制关键技术进行研究。主要工作如下:（1）针对重载AGV结构尺寸限制,差速驱动模块结构紧凑的需求,采用驱动电机外侧交错布置的结构方案。基于优化理论分析了差速驱动模块自转半径的优化变量与约束条件,对驱动模块的结构进行了最小自转半径优化设计。解决了差速驱动模块尺寸较大、自转半径影响车体尺寸的问题。（2）针对重载AGV高承载、大驱动的需求,采用内外双层结构的驱动模块与摆动桥式悬架结构相结合的设计,通过降低铰接点高度减小驱动轮法向承载力差距,保证了所设计驱动模块的承载力与驱动力。（3）针对重载AGV稳定、精确的运动控制需求,设计了基于模糊理论和线性二次型调节器（Linear quadratic regulator,LQR）控制相结合的路径跟踪控制算法,满足重载AGV精确跟踪的控制需求。（4）对典型工况下的AGV系统进行了有限元仿真和运动仿真,证明了驱动模块结构优化设计的合理性。（5）进行了实车系统测试。验证了所设计多差速驱动重载AGV结构的合理性和路径跟踪控制算法在实际AGV系统上应用的可行性。
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目前反渗透海水淡化技术发展迅速,装机容量和处理能力持续增加,然而成本问题一直制约着海水淡化行业的发展。反渗透膜是海水淡化系统的核心部件,围绕膜渗透特性的研究,大部分集中在制膜工艺和膜改性等领域,如何降低跨膜反渗透形成的浓差极化及提高产水量仍然是一个重要课题。另外,水在反渗透膜内的流动受到纳米尺度效应的影响,膜的渗透特性不能完全用其微观结构来解释。因此,建立多尺度跨膜反渗透特性的计算及分析方法、研究
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