本文对崎岖地面上移动机器人的路径规划问题进行了研究。课题主要研究内容包括:第一,崎岖地面模型的建立;第二,机器人在崎岖地面上的路径规划算法的研究。路径规划方案使得机器人在三维崎岖地面上能够有效的从当前位置规划出一条到达目标点位置的最短、最安全和代价最小的路径。　　 在三维崎岖地面建模中,引入了Delaunay三角剖分算法对地面模型进行剖分,采用B-样条曲线对三维地面进行了光滑处理,从而使模型更加接近真实崎岖环境。在此模型的基础上,本文采用Dijkstra算法对三维崎岖地面上机器人静态导航进行了研究。影响路径规划目标函数的变量主要有三个,这是一个多变量问题,各个变量之间相互独立,分别表征机器人在崎岖地面上的通过能力。　　 本文通过仿真对提出的三维地面上机器人路径规划算法进行了验证,仿真结果表明该算法能够有效的对路径进行优化,其避障能力强、消耗时间短,同时机器人能量消耗最小。