悬架系统对汽车的舒适性以及操纵稳定性具有决定性作用。半主动悬架相较于被动悬架阻尼可调,对于不同的路况可以进行实时适应调节;与主动悬架相比,结构简单,成本较低,可以达到接近主动悬架的控制效果;因此成为研究热门。硬件在环仿真作为一种半实物仿真,相比于纯软件仿真,仿真结果更接近现实条件,结果更具实际意义;相比实车试验,试验条件可控,重复度高,周期短,费用低,且可避免高危险的极限工况试验。目前,对于实现快速开发半主动悬架产品、完成半主动悬架控制算法验证以及相关系统性能测试等问题亟需解决。为了解决这些问题,结合半主动悬架系统的开发,本文搭提出建一半主动悬架硬件在环仿真平台的研究方法,主要的研究内容包括:(1)首先进行了半主动悬架硬件在环仿真试验台的总体设计、机械结构设计、并对其进行了刚度和模态校核并做出实物,对主要部件如电磁式激振器、实时控制器等进行了选型;运用示功机对试验所用磁流变减振器进行了特性测试,验证了其阻尼力随着电流增大而增大,符合试验要求。(2)搭建了Carsim/Simulink联合仿真平台,研究了Carsim平台整车模型、路面模型、仿真工况的设置方法,以及联合仿真中数据传递等关键技术;根据仿真需求,研究了利用随机谐波叠加法生成空间域下随机路面不平度的方法,并在Carsim中实现了扭曲路、搓板路和随机路面的三维模型。(3)针对电磁式激振器开环、非线性特性,设计了对其进行实时闭环控制的最小方差自校正控制器,在Labview平台对算法进行了实现和性能仿真,结果表明:最小方差自校正控制器对期望信号的跟踪能力是比较好的,可以用于对电磁式激振器的自适应闭环控制。(4)基于所搭建的CarSim/Simulink联合仿真平台,对Sky Hook on-off、ADD和SH-ADD等三种半主动悬架控制算法进行了性能仿真,得出三个控制算法均能有效改善汽车的相关性能。