论文部分内容阅读
传统电机在高转速时才能达到较高的效率,而在外骨骼关节驱动和机器人关节驱动等应用领域中,通常需要低转速的电机,使用传统电机的话效率会很低。特别是需要在固定位置产生输出转矩的场合,例如机器人握紧物体或者站立时,关节处的电机需要在不转动情况下保持输出转矩,使用传统电机会导致效率为零。一般的变通方案是使用减速器,减速器能够使电机工作在更高的转速,从而有更高的效率。但是使用减速器会带来新的问题,比如齿侧间隙、额外的重量、撞击时更高的惯性以及无法反向驱动(non-backdrivability)的问题。另外,传