本论文结合国家863计划项目“海底管道的检测与维修技术”中机器人智能控制器的设计，针对管道缺陷的精确自主定位和基于CAN总线的上层应用协议制定问题，做了重点分析和研究。 主要内容包括： 一、智能控制器的设计和实现。首先对控制器的任务和要求做了分析，介绍了整个机器人控制系统的体系结构。然后是智能控制器的软硬件设计，控制器由PC104 CPU卡、CAN通信采集卡、电源及无线通信卡组成。设计了一个屏蔽外壳箱用于加强对智能控制器的信号屏蔽作用，减少电磁干扰。接下来则结合模拟样机的工作要求，进行了软件设计，针对各个部分的控制流程做了详细分析。 二、设计中的两个关键技术问题探讨。 1．提出了一种基于缺陷信息定位的模糊控制方法，并将其在海底管道检测机器人的智能控制器中得以实现。 2．CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。通过对CAN2.0的分析，本文在数据帧标识符和数据场字节的基础上定制了通信协议，并部分成功地应用到实际系统设计之中。