本文研究的是一种下肢训练康复机器人。下肢振动训练康复机器人主要包括仿生下肢运动机构、跑步机架和垂直振动装置。它采用仿生下肢运动机构联合跑步机架和垂直振动装置来模拟人体走路进行下肢康复训练。仿生下肢运动机构穿戴在患者身上贴合下肢运动并克服腿部自身重力运动,循环的步态运动也使患者形成神经肌肉记忆,各机构的协同作用大大提高了康复治疗几率。垂直振动装置产生的高频快速振动波能够引起提升肌肉收缩效率,使患者的肌肉和关节得到锻炼以逐渐恢复关节和肌肉的正常活动,最终使患者康复。本研究对总体结构进行了三维建模,描述了总体结构的重要组成部分、连接方式和运动机理和康复训练方案。将仿生下肢运动机构简化成连杆机构模型,利用解析法对机器人的运动过程进行分析,推导出各构件的运动方程及运动参数。利用ADAMS仿真软件对仿生下肢运动机构中大腿连杆和小腿连杆的运动速度进行了仿真模拟,也将髋关节和膝关节的活动角度范围进行了仿真分析。对垂直振动技术的机理和应用进行了阐明,并研究分析了振动频率的参数值。利用ANASYS软件对跑步机架进行了静态分析和模态分析。对垂直振动装置中音圈电机的单自由度阻尼强迫振动通解进行了求导计算,并利用MATLAB软件作出运动位移图像。相关协作振动的弹簧也进行了振动分析,通过理论计算,对弹簧的质心运动、动量及位置随时间的变化进行了图解。对减震垫进行静刚度试验和振动试验来验证减震垫是否满足垂直振动装置中减振特性的需求。减振垫减少了振动过程中产生的机械共振和不良振动对人体产生二次影响。本文是对于下肢康复训练机器人的一种理论创新和实践运用,为其他相关设备的研制提供了一定的参考。