障碍物的检测和定位一直以来就是移动机器人研究领域的关键问题和热点，也是机器人进行避障和地图构建首先需要解决的问题。本文以中南大学智能所研制的移动机器人“中南移动-1”(MORCS-1)为实验平台，研究了基于激光雷达与摄像头信息融合的障碍物检测。其主要内容如下：1、提出了一种基于线段匹配的单目视觉障碍物检测方法。首先用Sobel算子对摄像头拍摄的单帧图像进行边缘提取，然后把边缘点按照一定的规则连成线段。根据这些线段的属性和图像中象素点灰度值，利用线段构造出可疑障碍物的轮廓。然后利用单目测距的原理对这些可疑障碍物的大概位置进行测量。2、提出了一种基于单目视觉引导激光雷达的障碍物检测和定位方法。根据单目视觉计算出激光雷达探测可疑障碍物需要的俯仰角度和水平角度，引导激光雷达对可疑障碍物进行探测。然后根据激光雷达检测时反馈的数据判断可疑障碍物是否为真正的障碍物，并且对障碍物精确定位。理论研究与实验表明，本文提出的方法能够比使用单一传感器获得更可靠更精确的障碍物信息，并且能满足实时性要求。