【摘 要】
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该文简要介绍了国内外工业机器人发展状况,计算机仿真系统的原理、优点及其步骤,阐明了用计算机仿真系统进行工业机器人研究的意义.课题在学习和吸收RV12L 6R焊接机器人的基
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该文简要介绍了国内外工业机器人发展状况,计算机仿真系统的原理、优点及其步骤,阐明了用计算机仿真系统进行工业机器人研究的意义.课题在学习和吸收RV12L 6R焊接机器人的基础上,建立了该机器人的数学模型,并进行了运动学原理分析.用OpenGL图形库建立了机器人运动学的仿真模型,并用VisualC++开发了实时控制平台,对建立的上述机器人数学模型在计算机上进行了仿真.仿真的结果与机器人理论值完全符合,证明该文提出的方法为RV12L 6R机器人建立的数学模型的正确性.同时,也进一步证明了,运用这一方法在机器人设计过程中能够及时发现问题、解决问题;OpenGL环境下的机器人图形仿真,可以在没有真实机器人的情况下,进行性能测试,缩短了机器人的研制周期,降低了研制成本,在机器人研究制造领域有现实意义.
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