论文部分内容阅读
基于被动变形鳍腿的两栖机器人推进性能实验研究
【摘 要】
：
机器人在生活的方方面面发挥着越来越重要的作用,人们对机器人研发的热情空前高涨。能够在陆地、水中和水陆过渡区域运动的两栖机器人受到了越来越多的关注,其在野外勘探、灾难救援、农作物检测、医疗卫生等方面有着广泛应用。然而,两栖推进机构的研究仍然是一个巨大的挑战。本文设计了一种具有被动变形鳍腿的两栖四足机器人,能同时满足陆地与水中的推进要求。陆地运动时,被动变形鳍腿在重力作用下弯曲成C形,推动两栖机器人运
【出 处】
：
中国科学技术大学
【发表日期】
：
2021年08期
其他文献
在我国颁布的2017版《普通高中生物学课程标准》中提出了一条新的理念,在该理念中指出:本课程的设计和实施追求“少而精”的原则,精准教学能够帮助教师把这一理念转化为教学实践。“精准教学”(Precision Instruction)是一种信息技术支持的教学模式,它能从学生的学习成绩、学习动机、认知过程和学习兴趣等方面进行探索,使学生获得更优质的学习服务。在新型技术带动教育变革的背景下,信息技术能为探
学位
学习进阶描述的是学生在学习核心概念时逐渐深入的学习路径,刻画了学生在理解概念时的认知发展过程。我国2017版高中生物学课程标准中明确指出要以发展学生的核心素养为宗旨,学生深刻理解和应用重要的生物学概念是发展学生核心素养的基础。因此,学习进阶无疑是当下研究的热点话题,它可以帮助我们了解学生在理解生物学概念时的发展路径,指导课堂的有序进行。由于学生对生物学大概念的理解往往是单课时无法实现的,因此,本研
学位
实验室通风柜是化学实验室中重要的实验设备,其主要功能是对实验过程产生的有害气体进行有效控制并排出柜外,保障操作人员健康安全和室内环境。目前现有的普通通风柜存在着一些不足,主要表现在:柜体内易产生涡流,使有害气体逗留,不能及时排出柜内,降低了通风柜性能;当通风柜排风量过大时,局部通风影响室内通风系统,造成局部排风过大,打破室内通风平衡。为此,根据实验环保的新要求,展开了高性能补风型实验通风柜的设计研
学位
储能陶瓷材料在脉冲电子器件等领域有着广泛的应用,今后向着小型化、高功率化以及耐高温的方向发展。钙钛矿结构钛酸钙(CaTiO_3)拥有较高的理论击穿强度、适中的介电常数以及低的介电损耗,在储能领域具有重要应用前景。然而,由于晶粒微结构和缺陷结构影响,实验上CaTiO_3的击穿场强还不够高、极化值相对较低,限制了其在储能方面的应用。此外,晶粒尺寸、禁带宽度等对陶瓷材料介电性能的调控和影响规律以及CaT
学位
燃料电池膜电极(Membrane Electrode Assembly:MEA)超低铂载量与大电流运行是其商业化过程中降低成本与提高性能的有效途径,但首先需要解决氧气传质问题。本文建立PEM电池二维模型。该数学模型基于毛细管压力作用下MEA中的液态水渗透机制,以及微孔层(Microporous Layer:MPL)中裂纹的直径、数量以及分布状态等因素对电池性能的影响进行模拟,考察裂纹的传质效应。可
学位
研究背景随着分子生物学、材料学等学科的快速发展,关于创面处理的新理念、新方法层出不穷,其中创面负压治疗技术(Negative Pressure Wound Therapy,NPWT)的出现极大地提高了创面愈合速度和质量,给创面治疗领域带来了革命性变化,在临床上得到了广泛应用。我们在临床工作中发现,不同压力值范围的负压对创面愈合各个阶段的作用重点存在差异,传统的-80～-120mm Hg负压对创面肉
学位
直写3D打印技术通过打印由功能材料组成的三维结构,实现器件的光电磁等功能,在可穿戴电子、柔性机器人等领域极具发展前景。基于UV墨水的直写3D打印技术以其环保、柔性和低成本等特征为柔性结构和器件的快速制造提供了可能。然而,UV墨水在直写3D打印过程中存在挤出的流体难以控制,墨水沉积及固化形态不均匀等问题。上述不足降低了制件的成形精度,限制了该技术在柔性器件快速制造领域的发展应用。本文通过研究关键因素
学位
众所周知,粉尘不仅使人容易患上尘肺病,达到一定条件时还会引起粉尘爆炸。目前矿山大多使用的泡沫除尘技术为覆盖式,其主要针对局部区域除尘,对于产尘面广的区域效果不佳。通过借鉴国内外研究成果,本文提出了离散泡沫除尘新技术,其具有除尘面广、除尘效率高等优势。基于此,本文首先对离散泡沫形成机制、泡沫除尘机理及影响煤尘润湿性的因素进行了研究;然后根据研究结果完成了表面活性剂的筛选并进行了泡沫液的配制;最后基于
学位
热电器件可以将太阳能和工业余热等低品位能源转化成电能,并具有结构简单、无运动部件、无污染、无排弃物等诸多优点,但热电器件的低输出性能限制其广泛应用。所以,利用理论分析和有限元模拟的方法,开展热电器件的输出性能研究及影响因素分析对于完善热电器件的设计理论和高效预测器件的输出性能具有重要意义。本文以环形热电器件和平板型热电器件为研究对象,采用理论分析和有限元模拟的方法,围绕边界条件、界面热阻和电阻、热
学位