临床医学和医学理论证明,对于偏瘫病患而言,除了前期必要的药物治疗和手术治疗外,科学合理的康复训练对于康复和提高病患的肢体运动功能具有重要作用。本文设计全方向下肢康复训练机器人主要目的是:提供一种可靠的步行训练机构,对病患进行智能化康复训练;维护老年人身体健康,延缓老年人步行能力衰退。采用了虚拟样机技术,使用Pro/E、Mechanism/Pro及Adams软件联合建立康复机器人虚拟样机。详细论述了建立机器人Pro/E机械模型的过程、建立机器人Adams动力学模型的过程及上述建模过程中参数的选择,并进行动力学仿真。仿真结果验证了机械结构的可行性,指出原有设计缺陷,并提出合理的改进方案。设计了基于滑模控制理论的下肢康复机器人轨迹跟踪控制器。通过对四个车轮电机控制电压仿真分析,表明了该控制器符合康复要求。提出将下肢康复机器人机械系统和控制系统共用一个模型进行仿真分析的新方案,将动力学模型直接转化为MATLAB/Simulink中的模块。最后,开发制作了全方向下肢康复机器人样机并进行了轨迹跟踪实验,实验表明物理样机轨迹跟踪准确,符合下肢康复机器人要求。创新性工作:采用虚拟样机技术,使用Pro/E、Adams两款软件联合建模仿真,分析了设计的可行性;设计了基于滑模控制理论的轨迹控制器;Adams虚拟样机模型导入MATLAB中生成控制模块,作为后续进一步研究的基础;设计并制造了新的下肢康复机器人,提高病患行走的能力,并保障其安全。