【摘 要】
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随着社会的快速发展,大排量休闲旅行类摩托车在国内市场逐渐热销。构成这类摩托车产品竞争力的关键不仅在于大排量发动机带来的强劲动力,更在于其搭载的牵引力控制、半主动悬架、车身稳定控制等先进电控系统,其中半主动悬架是一项用于提升摩托车骑行舒适性和操纵稳定性的先进技术。为了打破国外厂商在该领域的技术壁垒,早日实现核心技术的国产突破,对摩托车半主动悬架技术进行深入研究具有重要意义。本文针对摩托车半主动悬架控
【基金项目】
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校企合作项目:摩托车半主动电子减振系统控制理论研究（项目编号:x2020181）； 国家自然科学基金项目（No.52122503和No.51975506）；
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随着社会的快速发展,大排量休闲旅行类摩托车在国内市场逐渐热销。构成这类摩托车产品竞争力的关键不仅在于大排量发动机带来的强劲动力,更在于其搭载的牵引力控制、半主动悬架、车身稳定控制等先进电控系统,其中半主动悬架是一项用于提升摩托车骑行舒适性和操纵稳定性的先进技术。为了打破国外厂商在该领域的技术壁垒,早日实现核心技术的国产突破,对摩托车半主动悬架技术进行深入研究具有重要意义。本文针对摩托车半主动悬架控制算法进行了研究,主要的研究内容如下:（1）针对目标摩托车的悬架结构形式,建立单轴二自由度悬架模型及Bikesim整车模型。根据电磁阀式减振器的示功特性测试数据建立其数值型模型和逆模型,并建立几种典型路面激励模型。（2）针对在颠簸路面上的车身垂向振动控制,以单轴二自由度悬架模型为对象,对天棚、地棚等几种经典半主动悬架控制算法进行研究,进而设计一种基于分频思想的混合控制算法以提高悬架的综合性能,并对其进行仿真验证。（3）分析了摩托车加减速、弯道等动态骑行工况下的前后轴载荷变化情况,设计了一种根据载荷变化动态调整天棚阻尼系数的控制算法,用于改善这些工况下摩托车的骑行舒适性。此外对前轴制动和飞坡两种动态工况下的车身姿态控制算法进行研究。（4）采用快速控制原型技术在摩托车实车上对悬架控制算法进行初步验证,在减速带路面、碎石路面和前轴紧急制动三种典型工况下,半主动悬架控制算法能有效改善摩托车的骑行舒适性和稳定性。
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