伴随着道路交通条件的改善和车辆技术的进步,现代车辆的行驶速度得到了极大提高,与此同时,由于车辆的急转或滑移导致驾驶员对车辆失去控制而引发的交通事故也在急剧增长。所以车速的提高对车辆的行驶安全性及转向稳定性提出了更高的要求。 于是主要针对高速弯道行驶时车辆转向稳定性控制的新技术—电子稳定程序ESP(Electronic Stability Program)技术得到了发展。ESP通过实时调整车辆的运行状态,使车辆按照驾驶员意图行驶,减少在紧急情况下因驾驶员误操作等造成交通事故的几率,从而提高车辆的安全性能。 本文对基于横摆角速度ψ和侧向加速度α_y控制的车辆转向稳定性控制方法和基于β-β相平面方法的车辆转向稳定性控制方法进行了建模分析。同时给出了车辆中性、不足或过度转向状态的判断准则,提出了单轮和双轮制动策略。最后,本文提出了基于β-β极限环方法和基于β-ψ极限环方法的车辆转向稳定性控制方法,并建立了相应的控制算法。 利用课题组内自主开发的车辆运行自组织仿真VOSS平台(Vehicle Ooeration Self-organization Simulation)实现了对人—车—路闭环系统的模拟和分析,在此基础上结合虚拟现实技术本文开发了人—车—路闭环系统的三维可视化环境,对本文提出的控制方法进行了验证。