【摘 要】
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该论文主要介绍了足球机器人小车系统的设计与开发以及基本运动控制.全文共分六章,主要内容如下:第一章,综述了机器人的定义与分类,机器人足球产生的背景,机器人足球的发展概
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该论文主要介绍了足球机器人小车系统的设计与开发以及基本运动控制.全文共分六章,主要内容如下:第一章,综述了机器人的定义与分类,机器人足球产生的背景,机器人足球的发展概述,机器人足球的国内国外发展状况和广阔发展前景.第二章,阐述了足球机器人系统的组成结构,以及通讯子系统、决策子系统、视觉子系统和机器人子系统之间的相互关系及内在联系.第三章,足球机器人系统的工作模式,机器人总体结构设计以及按所选模式建立的运动学模型和运动学方程以及轮式移动机器人的运动控制.第四章,机器人子系统的硬件设计,包括CPU板的方案选择和原型设计,驱动系统的电机与传动系统、驱动电路和电源设计,传感器的光电码盘和红外传感器的设计.第五章,机器人子系统软件设计,包括通讯协议和程序设计,以及用同步补偿的方法解决双电机驱动的速度差问题.第六章,对全文进行总结,提出了进一步研究的问题.
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